Относительные местоимения служат для связи придаточных предложений с главным. Они являются союзными словами, которые отличаются от союзов тем, что они не только связывают придаточное предложение с главным, но и являются членами придаточного предложения. В английских грамматиках такие относительные местоимения носят название Conjunctive Pronouns.
Для связи придаточных предложений подлежащих, сказуемых и дополнительных с главным употребляются местоимения who кто (whom кого), whose чей, what что, какой, which который, какой, кто, что. Они являются, таким образом, теми же вопросительными местоимениями, но употребленными не для вопроса, а для связи предложений:
Who has done it is unknown. Кто это сделал, неизвестно.
I do not know which of them speaks
French, Я не знаю, кто из них говорит пo французски.
That is not what I want. Это не то, что я хочу.
Примечание. Относительное местоимение what часто переводится на русский язык посредством то что.
Для связи определительных придаточных предложений с главным употребляются местоимения who со значением который (whom которого), whose которого, which и that со значением который, которого:
The man who is sitting next to Yana
is my English teacher.Человек, который сидит рядом с  Яной, мой преподаватель английского
языка.
The watch that I lost was a very good
one. Часы, которые я потерял, были очень хорошие.
Who который употребляется по отношению к лицам и выполняет в придаточном предложении функцию подлежащего:
The man who was here is a book
keeper. Человек, который был здесь, бухгалтер.
Форма whom которого также употребляется по отношению к лицам и выполняет в придаточном предложении функцию прямого дополнения:
There is the man whom we saw in
the park yesterday. Вот тот человек, которого мы вчера видели в парке.
Which который, которого относится к неодушевленным предметам и к животным и выполняет в придаточном предложении функцию подлежащего или прямого дополнения:
The books which are on the table
must be returned to the library today (подлежащее). Книги, которые лежат на столе, должны быть возвращены сегодня в библиотеку.
He showed me the letter which he
had received from his brother (прямое дополнение). Он показал мне письмо, которое он получил от своего брата.

Which может относиться не к отдельному слову, а ко всему предшествующему предложению. Which в этом случае соответствует русскому относительному местоимению что в значении и это:
Не came to see me off, which was 
very kind of him. Он пришел проводить меня, что (= и это) было очень любезно с его стороны.
I said nothing, which made him still
more angry. Я ничего не сказал, что (= и это) еще больше его рассердило.
Местоимение whose которого употребляется по отношению к одушевленным предметам и, в отличие от соответствующего местоимения в русском языке, стоит перед существительным, к которому оно относится:
That is the girl whose brother came
to see us the other day. Это девушка, брат которой приходил к нам на днях.
Do you know the man whose house
stands at the end of the village? Знаете ли вы человека, дом которого стоит на краю деревни?
Whose, однако, может иногда относится и к неодушевленным предметам, заменяя оборот of which, стоящий после существительного:
We saw a mountain whose top
 was covered with snow. (= the top top of which ) Мы увидели гору, вершина которой была покрыта снегом.
 Местоимение that который относится как к одушевленным, так и к неодушевленным предметам.
That часто заменяет which и whom в индивидуализирующих и классифицирующих определительных придаточных предложениях
The article that (which) I translated 
yesterday was very easy. Статья, которую я перевел вчера, была очень легкой.
These are the words that (which) you
mispronounce. Это слова, которые вы неправильно произносите.

Примечание. Местоимение who, служащее подлежащим, редко заменяется местоимением that:
The man who (that) has written this arti
cle is my friend.- Человек, который написал эту статью, мой приятель.
После существительных, определяемых прилагательными в превосходной степени, порядковыми числительными, а также all, any, only употребляется только местоимение that (а не which и whom):
This is the best dictionary that I
have ever seen. Это лучший словарь, который я когда-либо видел.
This is the first composition that he
has written in English. Это первое сочинение, которое он написал на английском языке.

В описательных определительных предложениях that не употребляется:
 
His article on this subject, which was published in 2008, was a great success.
Его статья по этому вопросу, которая была напечатана в 2008 году, имела большой успех.
My brother, whom I have not seen for a year, has just returned to Moscow. 
Мой брат, которого я не видел год, только что возвратился в Москву.
 
 
 Whom и which в сочетании с предлогами выполняют функцию предложного косвенного дополнения. Предлог может стоять как перед whom и which, так и после глагола, а при наличии дополнения — после дополнения:
 
The man about whom we were talking yesterday (= whom we were talking about yesterday) will come at five o'clock. 
Человек, о котором мы говорили вчера, придет в пять часов.
This is not the letter to which they refer (= which they refer to). 
Это не то письмо, на которое они ссылаются.

 
При употреблении относительного местоимения that (в индивидуализирующих и классифицирующих определительных предложениях) предлог всегда стоит после глагола. Перед местоимением that предлог стоять не может:
 The man that we were talking about yesterday will come at five o'clock. This is not the letter that they refer to.
Примечание. Глагол после относительного местоимения, служащего подлежащим, согласуется в числе с тем словом в главном предложении, к которому относится местоимение:
 
The student who is standing at the window is my brother. 
Студент, который стоит у окна, мой брат.
The students who are standing at the window are my friends. 
Студенты, которые стоят у окна, мои друзья.
The book that (which) is lying on the table belongs to me. 
Книга, которая лежит на столе, принадлежит мне.
The books that (which) are lying on the table belong to me. 
Книги, которые лежат на столе, принадлежат мне.
 
 
 После such такой в качестве относительного местоимения употребляется as; после same тот же самый, такой же употребляется как as, так и that:
 
It is not such an interesting book as I thought. 
Это не такая интересная книга, как я думал.
I had the same difficulty as you had. У меня было то же самое затруднение, что и у вас (которое было у вас).
This is the same book that I showed you yesterday. Это та же самая книга, которую я вам вчера показывал.
 После существительного reason вместо относительного местоимения употребляется наречие why:
 
That is the reason why he did it. Вот причина, по которой он это сделал.
 

 
Случаи отсутствия относительных местоимений

 В индивидуализирующих и классифицирующих определительных предложениях относительные местоимения, являющиеся дополнением в придаточном предложении, обычно опускаются, в особенности в разговорной речи:
That is the man we met yesterday
(= whom we met yesterday).Это тот человек, которого мы встретили вчера.
Если при местоимении имеется предлог, то при пропуске местоимения он ставится после глагола:
This is the book the professor re
ferred to in his lecture (= to which the professor referred in his lecture).- Это книга, на которую профессор ссылался в своей лекции,

Относительные местоимения, служащие подлежащим придаточного предложения, не могут опускаться:
The man who is sitting next to Helen
is my English teacher. Человек, который сидит рядом с Леной мой преподаватель английского
языка.
В описательных определительных предложениях относительные местоимения не опускаются:
Ivanov's article, which I 
read yesterday, is very interesting. Статья Иванова, которую я прочел вчера, очень интересная.